Genesis: A Generative and Universal Physics Engine for Robotics and Beyond - 汎用的なロボット工学＆身体化AI＆物理AIアプリケーションの為に設計された物理エンジン＆シミュレーションプラットフォーム！オープンソース！

20以上の研究所が参加し2年かけて共同開発された、汎用ロボット工学と物理AIアプリケーションのために設計されたオープンソースの物理シミュレーションプラットフォーム「Genesis」が発表されています。

Genesis: A Generative and Universal Physics Engine for Robotics and Beyond

Genesisは、汎用のロボット工学／身体化AI／物理AIアプリケーションのために設計された物理プラットフォームです。

• さまざまな材料や物理現象をシミュレートできる、ゼロから作り直された汎用物理エンジン。
• 軽量、超高速、パイソニック、ユーザーフレンドリーなロボット・シミュレーション・プラットフォーム。
• パワフルで高速なフォトリアリスティックレンダリングシステム。
• ユーザが入力した自然言語による記述を、さまざまな形式のデータに変換するジェネレーティブ・データ・エンジン。

Genesisは、ゼロから再設計・構築されたユニバーサル物理エンジンを搭載し、さまざまな物理ソルバーとその結合を統一されたフレームワークに統合しています。 このコア物理エンジンは、上位レベルで動作するジェネレーティブ・エージェント・フレームワークによってさらに強化され、ロボット工学とその先の完全自動データ生成を目指している。 現在、基礎となる物理エンジンとシミュレーション・プラットフォームをオープンソース化しています。 ジェネレーティブ・フレームワークは近い将来リリースされる予定です。

• 物理的に正確で空間的に一貫性のあるビデオ
• カメラの動きとパラメータ
• 人間や動物のキャラクタの動き
• 実世界に展開可能なロボット操作とロコモーションのポリシー
• 完全にインタラクティブな3Dシーン
• オープンワールドの多関節オブジェクト生成
• 音声、フェイシャルアニメーション、感情表現

Genesisの主な特徴

• 100% Python：フロントエンドのインターフェースもバックエンドの物理エンジンも、すべてPythonでネイティブに開発
• 簡単なインストール：極めてシンプルでユーザーフレンドリーなAPI設計
• かつてないスピードで並列化されたシミュレーション：Genesis は世界最速の物理エンジンであり、シミュレーションの精度と忠実度を損なうことなく、既存の GPU アクセラレーションロボットシミュレーター（Isaac Gym/Sim/Lab、Mujoco MJX など）の最大 10～80 倍のシミュレーション速度を実現
• 統一されたフレームワーク：さまざまな最先端の物理ソルバーをサポート。膨大な種類の材料や物理現象をモデル化
• 最適化されたパフォーマンスでフォトリアリスティックなレイトレーシング レンダリング
• 差異化可能性： Genesisは微分可能なシミュレーションと完全に互換性があるように設計。 現在はMPMソルバーとToolソルバーが微分可能で、他のソルバーも近々微分可能になる予定（まずは剛体シミュレーションから）
• 物理的に正確で微分可能な触覚センサー
• Generative Simulationのネイティブサポート：インタラクティブシーン、タスク提案、報酬、アセット、キャラクターモーション、ポリシー、軌道、カメラモーション、(物理的に正確な)ビデオなど、様々なモダリティの言語によるデータ生成が可能

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